داوینچی، نقاش بزرگ ایتالیایی اولین کسی بود که طرح یک زیردریایی را در نوشتههایش مطرح کرد. در سال ۱۵۷۸ میلادی، یک ریاضیدان انگلیسی به نام ویلیام بورن، طرحی را برای یک زیردریایی کشید؛ اما اولین زیردریایی جهان در سال ۱۶۲۰ و توسط مخترع هلندی به نام کورنیس ون دربل ساخته شد.
این زیردریایی از چوب ساختهشده بود و البته موتوری هم نداشت. مخترع این زیردریایی سه ساعت در عمق رودخانه تایمز با آن شنا کرد. اولین زیردریایی نظامی جهان در سال ۱۷۷۶ میلادی و توسط دیوید بوشنل برای ارتش ایالاتمتحده آمریکا ساخته شد. از این زیردریایی در طول انقلاب آمریکا و علیه بریتانیا استفاده شد. این زیردریایی لاکپشت نام داشت و بهآرامی در آبهای دریا حرکت میکرد؛ اما اولین زیردریاییهای پیشرفته و به شکل امروزی در سال ۱۸۹۰ میلادی و در آمریکا ساخته شد. طراحی این زیردریاییها فردی به نام جان هالند بود.
در همان دوران، ژاپنیها و روسها نیز زیردریاییهایی را ساختند ولی بهاندازه نوع آمریکایی قوی و سریع نبود. در اوایل اختراع زیردریاییها، آلمانها به آن قایق زیرآب میگفتند. اولین زیردریایی اتمی جهان در سال ۱۹۵۵ میلادی و در کشور آمریکا ساخته شد.